In this note we consider tracking control of rigid robot systems under input constraints. Using the combination of two controllers we are able to obtain globally asymptotically stable closed-loop error-dynamics while keeping the applied actuator torques within in advance specified bounds. This idea is also exploited successfully in case only position measurements are available, or when parameter uncertainties call for an adaptive control scheme.

No abstract

This paper deals with the design of feedback controllers for a chaotic dynamical system l i e the Duffing equation. Lyapunov theory is used to show that the proposed bounded controllers achieve global convergence for any desired trajectory. Some simulation examples illustrate the presented ideas.

In this paper the authors present an aggregate simulation model for a real-life emergency department, which is based on the concept of effective process times and which uses a token system to model patients claiming multiple resources simultaneously. Although it has been developed for a specific hospital, the model is flexible, and capable to describe different settings. The modeling steps, model specification and model validation are explained in detail. By using a process-based simulation language, the resulting model is transparent, intuitive and easy to use in quantitatively and efficiently evaluating the effect of proposed changes in the operational processes of the emergency department on patient service levels and resource utilizations.

PROEFSCHRIFTter verkrijging van de graad van doctor aan de Universiteit Twente, op gezag van de rector magnificus, prof.dr. F.A. van Vught, volgens besluit van het College voor Promoties in het openbaar te verdedigen op vrijdag 14 april 2000 te 15.00 uur. door Adriaan Arie Johannes Lefeber geboren op 7 december 1972 te Beverwijk Dit proefschrift is goedgekeurd door de promotoren prof. dr. ir. H. Kwakernaak, prof. dr. H. Nijmeijer. Ik droomde eens en zie ik liep aan 't strand bij lage tij. Ik was daar niet alleen, want ook de Heer liep aan mijn zij.We liepen saam het leven door en lieten in het zand, een spoor van stappen, twee aan twee; de Heer liep aan mijn hand. Ik stopte en keek achter mij en zag mijn levensloop, in tijden van geluk en vreugd van diepe smart en hoop. Maar als ik goed het spoor bekeek, zag ik langs heel de baan, daar waar het juist het moeilijkst was, maar één paar stappen staan Ik zei toen: "Heer, waarom dan toch?" Juist toen 'k U nodig had, juist toen ik zelf geen uitkomst zag op 't zwaarste deel van 't pad De Heer keek toen vol liefd' mij aan en antwoordd' op mijn vragen: "Mijn lieve kind, toen 't moeilijk was, toen heb Ik jou gedragen "