The problem of adaptive tracking control is addressed for the class of linear time-invariant plants with known parameters and arbitrary known input delay.The reference signal is a priori unknown and is represented by a sum of biased harmonics with unknown amplitudes, frequencies, and phases. Asymptotic tracking is provided by predictive adjustable control with parameters generated by one of three designed adaptation algorithms. The first algorithm is based on a gradient scheme and ensures zero steady-state tracking error with all signals bounded. The other two algorithms additionally involve the scheme with fast parametric convergence improving the closed-loop system performance. In all the algorithms, the problem of delay compensation is resolved by special augmentation of tracking error. The adjustable control law proposed do not require identification of the reference signal parameters. KEYWORDSadaptive tracking control, delayed systems, internal model principle 900

Рассматривается задача адаптивного слежения выходной переменной линейного стационарного объекта за мультигармоническим сигналом в условиях запаздывания по состоянию. Вектор состояния объекта недоступен прямым измерениям. Параметры сигнала задания (амплитуды, фазы и частоты гармоник) априори неизвестны. Решение задачи основано на использовании принципа внутренней модели и алгоритма адаптации с расширенной ошибкой. Показано, что, несмотря на наличие запаздывания, стандартная схема расширения ошибки позволяет сохранить свойства устойчивости замкнутой системы. Приведены результаты моделирования в программной среде MatLab/Simulink. Ключевые слова: адаптивное управление, система с запаздыванием по состоянию, внутренняя модель * Слагаемое  не влияет на конечный результат слежения и в дальнейших выводах, за исключением необходимых случаев, не используется.