The recent exploration of autonomous robotics tasks in agro-industry has permitted the integration of theories of artificial vision and mobile robotics with tasks in precision agriculture. Artificial vision allows for the classification of weeds and crops from images of plantations. With 3D-image processing systems, the location of the weeds is determined, and then the movement of the tool responsible for eradication is proposed. This article presents the solution for finding weeds within a crop field using classifiers and the integration of a 3D-vision system that builds a point cloud featuring the plants to safeguard, the weeds and the free space using Zed technology. With this information, search techniques such as A* (A star) and RRT (Rapidly exploring Random Tree) are used to determine the trajectory that the weed-removal tool must follow. The last feature is an integral part of an XYZ-positioning system, and this is part of a mobile robot dedicated to precision agriculture tasks.

RESUMENLa visión artificial intenta capturar información relevante del medio ambiente, utilizando cámaras como sensores de ciertas características (formas, colores, texturas, etc.), para el funcionamiento adecuado de algunos mecanismos. Con el fin de obtener una imagen idéntica al entorno real, es necesario generar imágenes estereoscópicas que nos permita obtener la profundidad y así conseguir una representación en 3D. En este documento se plasma cómo se realizó la integración de un sistema de visión estereoscópica artificial a un robot móvil, con el objetivo de reconocer y seguir el centro de un camino. Dicho sistema se encarga de la adquisición, procesamiento y caracterización de imágenes, utilizando procedimientos fuera de línea para calibrar las cámaras y los métodos en línea para generar el mapa de disparidad, aplicación del operador Canny y la Transformada de Hough, empleando las librerías de OpenCV en un proyecto de Consola Win32 en C++. Es importante mencionar que los algoritmos desarrollados en este trabajo fundamentalmente son para ambientes estructurados. Los ambientes pueden clasificarse en: estructurados, no estructurados y semi-estructurados.Palabras clave: visión estereoscópica, mapa de disparidad, OpenCV, Operador Canny, Transformada de Hough.

RESUMENEl manejo de sistemas multi-robots, ha adquirido gran atención en las últimas décadas, destacándose en aplicaciones tales como la elaboración de mapas, el transporte de objetos e incluso el rescate de personas. Teniendo en cuenta esta motivación, se realizó la búsqueda de trabajos que abordaron el tema, encontrando diferentes tipos de controladores aplicados a estos sistemas manteniendo la configuración líder-seguidor. Palabras claveLíder-seguidor, regulador, robot no holonómico, sistemas multi-agente. MOBILE ROBOT PRODUCTION BY USING CONTROLLERS ABSTRACT The management of multi-robot systems has gained great importance in recent decades, mainly in applications such as mapping, object transportation and even people rescue. Based on this fact, the search of works on the topic was made, different types of controllers applied to these systems were found and they use the leader-follower configuration KeywordsLeader-follower, controller, nonholonomic robot, multi-agent systems. PRODUCTION DE ROBOTS MOBILES EN UTILISANT DES RÉGULATEURS RÉSUMÉ La gestion de systèmes multi-robots a pris une grande importance dans les dernières décennies, principalement dans applications comme la cartographie, le transport d'objets et même dans le sauvetage de personnes. Par conséquent, en conformité avec ce qu'on a déjà mentionné, on a cherché des travaux au sujet de la production de robots mobiles et on a trouvé des différents types de régulateurs appliqués à ces systèmes qui utilisent la configuration leader-disciple. Mots-clésLeader-disciple, régulateur, robot non-holonome, systèmes multi-agent.

No abstract

La agricultura es considerada como una de las actividades más esenciales para el ser humano debido a que por medio de esta se obtienen los alimentos. Con el objetivo de aumentar la producción y de mejorar el estado de los alimentos se han empezado a usar diferentes robots, en la agricultura de precisión. Con este fin se desarrolló el robot para agricultura Ceres, diseñado y construido para asistir cultivos de hortalizas. En este documento, se el desarrollo para lograr el seguimiento de las velocidades lineales y angulares por parte del robot mediante el uso de un controlador dinámico. En primer lugar, se muestra la modelación matemática del robot y la identificación de los diferentes parámetros del modelo. Posteriormente, se encuentra la linealización el modelo y dado el acoplamiento entre velocidad lineal y angular, el diseño de desacopladores dinámicos en un punto de operación determinado por las referencias a seguir. Finalmente, se utiliza un controlador PI con doble acción integral y se programa en un sistema embebido verificando su desempeño mediante pruebas de hardware en el lazo (HIL). Los resultados muestran tiempos de estabilización y seguimientos adecuados para futuras integraciones con la planta real y controladores de trayectoria.