No abstract

No abstract

Аннотация. В отличие от параллельных роботов с жесткой связью, тросовые параллельные роботы (ТПР) приводятся в движение гибкими тросами, а не жесткими звеньями для контроля положения и ориентации рабочего органа. ТПР обладают преимуществами параллельных роботов по сравнению с обычными роботами, включая более высокое соотношение нагрузки и веса. ТПР имеют меньшие инерционные характеристики и более высокое отношение полезной нагрузки к весу, что обеспечивает высокую скорость и ускорение рабочего органа. Благодаря гибкости тросов, ТПР могут применяться для решения сложных задач с большой рабочей зоной обслуживания. В данной статье представлен обзор некоторых видов тросовых параллельных роботов разработанных в мире. Показан обзор работ по проектированию ТПР, структуры, кинематики и динамики, управления и планирования траектории. Проведенный обзор тросовых параллельных роботов будет полезен для студентов и докторантов, работающих в области исследований принципиально новых роботов.

No abstract