No abstract

Stability and control derivatives of Skywalker X8 flying wing from flight-test data are estimated by using the combination of the output error and least square methods in the presence of the wind. Data is collected from closed loop flight tests with a proportional-integral-derivative (PID) controller that caused data co-linearity problems for the identification of the unmanned aerial vehicle (UAV) dynamic system. The data co-linearity problem is solved with a biased estimation via priori information, parameter fixing and constrained optimization, which uses analytical values of aerodynamic parameters, the level of the identifiability and sensitivity of the measurement vector to the parameters. Estimated aerodynamic parameters are compared with the theoretically calculated coefficients of the UAV, moreover, the dynamic model is validated with additional flight-test data and small covariances of the estimated parameters.

No abstract

No abstract

Запропоновано метод і дана оцінка точнос-ті визначення динамічних параметрів руху на основі алгоритму обчислення оптичного потоку з зважуванням блоків зображень. Представлені результати моделювання руху по підстиль-ної поверхні і дана оцінка точності визначен-ня параметрів руху за допомогою оптичного датчика. Результати експериментів підтвер-джують, що використання текстурного аналізу підвищує точність визначення оптичного пото-ку при оцінці параметрів руху Ключові слова: БПЛА, оптична навігація, щильний оптичний потік, поле руху, параметри руху Предложен метод и дана оценка точности определения динамических параметров движе-ния на основе алгоритма вычисления оптиче-ского потока с взвешиванием блоков изображе-ний. Представлены результаты моделирования движения по подстилающей поверхности и дана оценка точности определения параметрам движения с помощью оптического датчика. Результаты экспериментов подтверждают, что использование текстурного анализа повы-шает точность определения оптического пото-ка при оценке параметров движения Ключевые слова: БПЛА, оптическая навига-ция, плотный оптический поток, поле движе-ния, параметры движения