Resumo O crescimento da população idosa no Brasil vem ocorrendo de forma acelerada, configurando um grande desafio para os serviços públicos de saúde. A Estratégia Saúde da Família (ESF) indica uma mudança no modelo tradicional de atenção à saúde, pautado no viés do cuidado integral. Uma das principais atribuições do agente comunitário de saúde (ACS) é a visita domiciliar, por meio da qual pode estabelecer um vínculo com as famílias atendidas e conhecer suas necessidades. O objetivo do estudo foi analisar o potencial da visita domiciliar como instrumento de prática de cuidado e fortalecimento de vínculo junto à população idosa em território de alta vulnerabilidade. Foram realizadas observações participantes sistematizadas em diários de campo, além de entrevistas semiestruturadas com três agentes comunitários de saúde de uma Unidade de Saúde da Família. A construção de sentidos do material sistematizado em tabelas foi organizada a partir do referencial da análise do discurso, que abrange os sentidos intersubjetivos em uma interlocução com o contexto social. Observou-se que a visita domiciliar envolveu dinâmicas de acolhimento e vínculo afetivo construídas cotidianamente, o que fortaleceu as práticas de atenção aos idosos no território, produzindo construções criativas e singulares de cuidado. O ACS ocupava um lugar afetivo-técnico importante na ESF, potencializando ações de promoção à saúde de idosos na comunidade, ainda contribuindo para o incremento de políticas públicas voltadas para essa população.