No abstract

In this paper, a decentralized proportional–integral proportional–retarded (PI-PR) controller design method is proposed for two-input two-output (TITO) systems in discrete-time domain. The well-known dominant pole assignment (DPA) approach is used as the basis of the proposed approach. The controller design starts with the decoupling of a given TITO system into two sub-systems and continues with the design of proportional–integral–retarded (PIR) controllers for each sub-system, respectively. The feasible discrete PIR controller parameter set is obtained through the Nyquist stability criterion by considering the desired closed-loop performance specifications. The obtained PIR controllers are then implemented using a PI-PR control structure to avoid poor performance of the closed-loop system (CLS) transient response, which can be caused by the controller zeros. Moreover, a case study is presented to show the performance of the PI-PR controller in a simulation environment. It is shown that the proposed control structure provides a satisfactory performance when compared with the other proportional–integral–derivative (PID) control methods from the literature.

Bu çalışmada, iki giriş iki çıkışlı sistemler için ayrık zaman düzleminde oransal-integral oransal-çift gecikmeli (PI-PR2) kontrolör yapısı önerilmiştir. Tasarım yöntemi olarak kontrol sistemlerinde sıkça karşılaşılan baskın kutup atama yaklaşımı kullanılmıştır. İki giriş iki çıkışlı sistem bir ayrıştırıcı ile iki alt sisteme bölünmüş ve her bir alt sistem için PIR2 kontrolör tasarlanmıştır. Baskın kutuplar istenilen kapalı çevrim sistemin performans özelliklerine göre yerleştirilmiş ve kalan kutupların sınırı baskınlık katsayısı yardımıyla bir çember bölgesi olarak belirlenmiştir. Bu sınır bölgesi, parametre düzlemine aktarılmış ve ilgili kontrolör çözüm kümesi elde edilmiştir. Kontrolör sıfırının konumunun belirlenmesi avantajından yararlanmak için elde edilen PIR2 kontrolör PI-PR2 kontrolör yapısına çevrilmiştir. Önerilen tasarım yöntemi, bir benzetim çalışması üzerinden anlatılmış ve literatürdeki bazı kontrol yöntemleriyle karşılaştırılmıştır.