No abstract

In the paper a novel multipendulum mechatronic setup is described. It allows to implement different algorithms of estimation, synchronization and control. The setup is aimed at solving various research and educational tasks in the areas of hybrid modeling, analysis, identification and control of mechanical systems.

Рассматривается кинематика и динамика платформы Стюарта, опирающейся на шесть пневмоцилиндров. Записываются дифференциальные уравнения движения и вычисляются силы, обеспечивающие выполнение заданного закона движения. Для уточнения уравнений движения в рассмотрение вводятся инерция и вес пневмоцилиндров. Полученные уравнения применяются для исследования движения нагруженной платформы Стюарта, при этом для создания устойчивости этого движения строится обратная связь. Рассматриваются численные примеры. Библиогр. 17 назв. Ил. 5. Табл. 4. Ключевые слова: платформа Стюарта, пневмоцилиндры, устойчивость движения. * Работа выполнена при финансовой поддержке Российского научного фонда (№ 14-21-00041).

Для систем лоренцевского типа со сжатием объемов получены аналитические критерии глобальной устойчивости и неустойчивости их стационарных множеств. Описаны и проанализированы компьютерные эксперименты для исследования качественного поведения траекторий систем лоренцевского типа, интерпретация которых без дополнительной проверки, ориентированной на аналитические результаты, может приводить к неверным заключениям. Библиогр. 41 назв. Ил. 5. Ключевые слова: структуры компьютерных ошибок, устойчивость, система лоренцевского типа, диссипативность, функция Ляпунова, система Чена, система Лу.