Resumo: Este artigo apresenta a aplicação de uma técnica de compensação de atrasos, visando melhorar o condicionamento numérico de uma estratégia de controle preditivo (MPC), com garantia de factibilidade e estabilidade robusta. Em particular, a técnica usada neste trabalho exibe a compensação por efetividade dos atrasos, através do uso da matriz de tempos mortos efetivos na saída, o que permite a redução adequada do número de estados gerados pela presença dos atrasos. A aplicação da técnica é ilustrada através de simulações em um CSTR onde ocorre a reação de polimerização de estireno. Os resultados obtidos apontam para o êxito da técnica e incluem: a avaliação de desempenho das variáveis controladas, o esforço de controle e a análise do esforço computacional durante a resolução do problema de otimização.