Os museus são ambientes de aprendizagem não formal populares que são visitados por diferentes sujeitos da sociedade, mas pouco explorado por professores. Neste cenário, este trabalho apresenta como propósito uma reflexão sobre as percepções de estudantes do ensino médio sobre uma visita guiada em dois museus desenvolvida por licenciandos do Programa Institucional de Bolsa de Iniciação à Docência. Por meio de narrativas produzidas pelos estudantes de ensino médio e analisadas segundo Análise Textual Discursiva foi possível analisar diferentes percepções. Seguindo está metodologia, obtivemos três categorias: Associação com vivências e conhecimentos prévios, Museu como espaço de junção, prática com a teoria e Contribuição do PIBID na visita guiada. Com esse resultado foi possível concluir a importância de se trabalhar em ambientais não formais de ensino como a relevância do projeto no processo de aprendizagem dos estudantes de ensino médio.