En este trabajo se reporta el desarrollo de un sistema que permite la planificación de caminos en un entorno urbano para un vehículo autónomo dada la posición actual del vehículo así como la posición del destino deseado. Por otro lado, este sistema produce la especificación de la trayectoria correspondiente y que será utilizada como consigna en el controlador que genera la velocidad y la dirección (steering) del vehículo. Se presenta, además, un controlador clásico para asegurar la correcta navegación, es decir, hacer el seguimiento de esta trayectoria con base exclusivamente en la odometría y de un controlador visual lateral que aporta las correcciones necesarias para mantenerse en el centro del carril, en particular después de realizar las vueltas en las esquinas, ya sea a la izquierda o a la derecha, las cuales suelen perturbar un poco la dirección de avance del vehículo. Finalmente se presentan resultados en simulación utilizando ROS, Gazebo y el modelo del vehículo AutoMINY de la U. Libre de Berlín.