Resumo OBJETIVO Compreender as percepções das gestantes acerca do cuidado recebido durante o pré-natal, no âmbito da atenção primária à saúde. MÉTODO Estudo qualitativo, baseado na Grounded Theory. A coleta de dados foi realizada de agosto a dezembro de 2016, através de entrevista semiestruturada com 12 gestantes que realizaram acompanhamento pré-natal na atenção primária do município de Florianópolis/SC/Brasil. A coleta e análise dos dados foram realizadas concomitantemente. Na análise de dados utilizou-se a codificação aberta e axial. RESULTADOS Foram elaboradas três categorias, sendo elas: O cuidado antes e durante a gestação. Participação em grupos de gestantes e, Cuidado de qualidade durante a gestação. CONCLUSÃO As percepções das gestantes acerca do cuidado recebido durante o pré-natal estão relacionadas à atenção dispensada, ao acolhimento humanizado, consideração da subjetividade da gestante e amparo nos momentos difíceis que tornam este período satisfatório.