Resumo. As aeronaves do tipo multirrotor têm sido crescentemente investigadas, por suas vantagens como percepção tridimensional, mobilidade, estabilidade de voo e baixo custo de construção quando comparadas a outras aeronaves. Isto desafia a área de controle e requer a aquisição do modelo matemático do conjunto de propulsão eletromecânico. Para encontrar este modelo, utilizou-se de características específicas dos parâmetros do estimador associados à técnica de modelagem caixa preta. Neste estudo, demonstra-se o sistema propulsor eletromecânico, seu funcionamento e o modelo obtido com os estimadores de Gauss-Newton e Levenger-Marquardt, onde observou-se que o modelo utilizando o método de Gauss-Newton apresentou melhor resultado. Palavras-chave. Identificação de Sistemas, Caixa Preta, ARMAX, VANTs, Quadricóptero IntroduçãoA teoria de controle de sistemas visa incorporar suas características no tratamento de sistemas com incertezas. O controle adaptativo tem a capacidade de ajustar o sistema ao longo do tempo em resposta às mudanças adquiridas nos parâmetros do mesmo, sendo assim, uma motivação no desenvolvimento de aeronaves não tripuladas.Os controladores adaptativos possuem um mecanismo de estimação de parâmetros, cuja finalidade é minimizar o erro entre a saída do sistema a controlar e a saída de um modelo de referência. No controle direto a estimação está implícita, o que propicia a adaptação por 1 carol luft@hotmail.com 2

Instrumentação de um sistema de sensoriamento: montagem de uma plataforma protótipo para a aquisição do empuxo de propulsores eletromecânicos Instrumentation of a sensing system: assembly of a prototype platform for the purchase of electromechanical propellers