Con el objetivo de alcanzar resultados satisfactorios en la enseñanza y puesta en práctica de cursos semestrales de ingeniería de control, en los que la presencia de alumnos de distintas disciplinas es más que notoria, se torna necesario recurrir a altos niveles de abstracción en la programación de los sistemas de control. Este alto nivel de abstracción procede del uso de un sistema de prototipado rápido para control de carácter avanzado, que permite recurrir a funcionalidades que no habían sido previstas en ningún entorno de prototipado rápido para control disponible con anterioridad. El carácter avanzado del sistema brinda soluciones desde el más alto nivel de abstracción, el denominado diseño basado en modelos, para las intricadas relaciones necesarias entre la ingeniería de control y la informática en tiempo real, permitiendo que los alumnos puedan centrar su esfuerzo en el desarrollo del algoritmo de control, la identificación de sistemas y el modelado de plantas físicas en lugar de preocuparse por las tediosas tareas de gestión y configuración a bajo nivel de la arquitectura hardware que están empleando. Gracias a este alto nivel de abstracción, que cubre el espectro abarcado por funcionalidades de muy bajo nivel y funcionalidades de muy alto nivel, el manejo del sistema propuesto se encuentra al alcance de audiencias multidisciplinares.El sistema avanzado de prototipado rápido para control se está empleando para cursos semestrales así como en multitud de Tesis de Máster y Doctorales.

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There are many applications for which a patient needs functional compensation due to motor disorders in daily activities. Classic research has focused on robotics solutions in terms of actuators or motors, but the point of this paper is to analyze new solutions combining both biological and artificial structures, in order to improve standard developments. Nowadays wearable Robots are taking an important role in rehabilitation purposes, due to this issue lots of new designs are emerging, but most of them are not still prepared to be used in terms of autonomy, weight, etc. Under the Hybrid Neuroprosthetic and Neurorobotic devices for Functional Compensation and Rehabilitation (HYPER) project, new actuator technologies have been developed in order to improve the adaptability and portability of rehabilitation devices. The designed device is based on a lightweight magnetorheological (MR) clutch which is able to transmit torque from a motor to the injured joint. Though it is intended to work in human upper limb (elbow mainly), other future designs will also be studied for other human joints. Simulation results using Simulink®, MSC Adams®and MSMS®are reported to illustrate the viability of the proposed device.