No abstract

Abstrak—Proses material handling yang menuntut ketepatan posisi yang tinggi sangat banyak digunakan di industri manufaktur, misalnya pemindahan benda kerja dari satu 1 jig ke jig yang lain dalam rangkaian proses pemesinan otomatis. Oleh karena itu, Laboratorium Otomasi Industri di Prodi Mekatronika Politeknik Manufaktur Astra sangat perlu untuk memiliki alat peraga pengendalian pergerakan axis agar dapat melakukan simulasi pengaturan posisi dengan tepat. Penelitian dilakukan melalui tahapan penentuan perancangan sistem sesuai capaian pembelajaran dan kurikulum Prodi Mekatronika, pemilihan komponen, perakitan hardware, pemrogramman software dan pengujian. Motor stepper dipilih pada penggerak axis dengan pertimbangan harga dan prinsip operasional yang sangat mendasar. Ditambah dengan encoder sebagai pendeteksi sejauh mana axis telah bergeser, sedangkan pengendali utama menggunakan Programmable Logic Control (PLC). Alat peraga yang dikembangkan telah mampu melakukan simulasi pengendalian posisi secara akurat dengan simpangan 0 mm. Sedangkan pengukuran posisi oleh encoder memiliki rata – rata simpangan 0,21 mm dengan rekomendasi kecepatan gerak 30 mm/s. Kata Kunci : Kendali Posisi, Motor Stepper, PLC

This paper presents algorithm ingenerating trajectory for sealant process using captured image. Cartesian robot as autosealant in manufacturing process has increased productivity, reduces human error and saves time. But, different sealant path in many engine models means not only different trajectory but also different program. Therefore robot with detection ability to generate its own trajectory is needed. This paper describes best lighting technique in capturing image and applies edge detection in trajectory generation as the solution. The algorithm comprises image capturing, Canny edge detection, integral projection in localizing outer most edge, scanning coordinates, and generating vector direction codes. The experiment results show that the best technique is diffuse lighting at 10 Cd. The developed method gives connected point to point trajectory which forms seala nt path with a point to next point distance is equal to 90° motor rotation. Directional movement for point to point trajectory is controlled by generated codes which are ready to be sent by serial communication to robot controller as instruction for motor s which actuate axes X and Y directions.

No abstract