Resumen. La navegación autónoma de robots móviles se ha convertido en unárea de grán interés, debido a su presencia en diversasáreas industriales. En este trabajo se propone la implementación de un sistema de control difuso tipo Mamdani que utiliza la defuzificación del Método del Centro de Máximos (COM), en una plataforma con recursos computacionales limitados (arduino UNO); demostrando así, que es posible implementar controles difusos en sistemas de poco poder computacional sin tener que implementar un sistema de comunicación a una plataforma con mayores recursos (computadora).Palabras clave: conjuntos difusos, lógica difusa, control difuso, robot diferencial, navegación autónoma.Abstract. Autonomous navigation of mobile robots has become an area of great interest, due to its presence in various industrial areas. This paper proposes the implementation of a Mamdani type fuzzy control system that uses the defuzzification of the Maximum Center Method (COM), on a platform with limited computational resources (arduino UNO); thus demonstrating that it is possible to implement fuzzy controls in systems of little computing power without having to implement a communication system to a platform with greater resources (computer).

Resumen. En este artículo se realiza un estudio comparativo entre tres tipos diferentes de detectores y descriptores de rasgos sobre un robot móvil tipo oruga. Los detectores y descriptores son SIFT, SURF y ORB. Las métricas utilizadas como comparación son: tiempo de procesado, resistencia al ruido e invarianza a la rotación. Los experimentos muestran que la técnica de ORB es la más rápida obteniendo resultados similares en la resistencia al ruido y a la invarianza a la rotación. Por lo cual, para robots móviles utilizados en ambientes no estructurados, donde la velocidad de procesado es un factor primordial, esta técnica es la más recomendable.

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