En este manuscrito se presenta el diseño y la construcción de un prototipo físico conocido como bola-viga. Así como algunas de las técnicas más empleadas para la sintonización de controladores clásicos, divididas entre aquellas que requieren de un modelo matemático y las que no. El diseño se realizó empleando herramientas CAD, para la construcción se fabricaron piezas con el apoyo de una impresora 3D, fibropanel de densidad media y una máquina de corte láser. El prototipo final obtenido es de bajo costo, relativamente accesible para estudiantes del nivel licenciatura, mientras que su calidad y precisión son adecuadas para la enseñanza de teoría de control. Para corroborar lo dicho anteriormente, se muestran simulaciones y pruebas experimentales empleando las técnicas de control mencionadas anteriormente.