Muitas pessoas e instituições contribuíram efetivamente para a realização deste trabalho. Gostaria de deixar registrada minha gratidão a todas elas e desde já me desculpo por alguma omissão: Ao meu orientador Prof. Dr. Rogério Andrade Flauzino, por partilhar sua sabedoria e experiência em sistemas dinâmicos, pelas sugestões no decorrer do desenvolvimento deste trabalho e pela confiança depositada em mim. Ao Prof. Dr. Alessandro Goedtel, valoroso colega de trabalho na UTFPR Campus Cornélio Procópio que desde o início se prontificou em me ajudar em meu curso de doutorado, tanto no primeiro contato com os docentes da Escola de Engenharia de São Carlos quanto no levantamento de fundos para a construção do primeiro protótipo do equipamento proposto nesta tese. Aos colegas professores da UTFPR Msc. Wagner Fontes Godoy, Msc.