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En la crecientedemanda de alimentos a nivel mundial, se hace necesario enfocar los esfuerzosen desarrollos que aporten a la optimización de recursos para maximizar la producción en los cultivos. Para esto, la tecnología se muestra como una posibilidad de afrontar estosretos, siendo de interésel automatizar los procesos que implicanuna plantación. Entrelas diferentes tareasdel agro, como lo son laremoción de maleza,aplicación de nutrientes o de fungicidas,los robotsmóviles se muestran con un uso potencial para asistirlas. Así, desde el presente trabajo se aborda el control de velocidad de desplazamiento de una plataforma móvil en configuración diferencial, dedicadaa labores de agricultura de precisión.Concretamente se aborda elmodelado matemático,diseño de controles bajo la técnica de retroalimentaciónde estado y su integración a los sistemas embarcados en el robot, donde mediante simulacionesde Hardware en ellazo (HIL)se realizan pruebas de validación, usando el entorno de ROS, sistemas embebidos y simulaciones matemáticas, previas a la puesta en funcionamiento del prototipo real.Mostrando una integración exitosacon el esquema propuesto, con el fin de realizar pruebas previas en robots móviles

Diversas labores agrícolas pueden ser conducentes a fatiga o desencadenantes de enfermedades en el agricultor. Para la asistencia de estas tareas, se ha empleado la robótica como una posibilidad para minimizar los inconvenientes mencionados. Considerando lo anterior, la Universidad Militar Nueva Granada diseñó y construyó un robot llamado CERES, el cual realiza labores de remoción de maleza, fumigación, entre otros. Para que CERES pueda movilizarse en los cultivos siguiendo una trayectoria deseada, se debe asegurar el desplazamiento del robot con una velocidad traslacional y orientación específica, la cual se garantiza mediante el uso de controladores. El presente artículo muestra el diseño e implementación de controladores PID, para el seguimiento de la velocidad lineal y orientación, asegurando cumplir los tiempos de estabilización cuando el error tiende a cero, usando el criterio de SSV (Steady State Value), y señales de control admisibles por el Hardware del robot.