З появою принципово нових «Swarm-bot» systems, з перебудовуваною структурою та програмованою логікою, виникла необхідність урахування факторів, які взаємодіють з фізичним неорганізованим середовищем, збільшенням числа елементів, що входять до їх складу, а також, числом внутрішніх зв'язків. Особливістю нових «Swarm-bot» systems є те, що їх функції, параметри, структури та поведінка при впливі внутрішніх або зовнішніх факторів на різних часових інтервалах життєвого циклу можуть змінюватися або програмним, або апаратним способом. В даний час доведено, що вирішення складних завдань є більш ефективним тоді, коли застосовуються «Swarm-bot» systems в цілому, а не окремі елементи, що входять до їх складу, наприклад, окремі «s-bots», так як при застосуванні «Swarm-bot» systems значно збільшується радіус дії за рахунок розосередження «s-bots», що входять до складу цієї «Swarm-bot» system по всій заданій поверхні, що значно підвищує шанси покрити всю поверхню без зон пропуску (так званих сліпих зон), у яких Drones не зможуть здійснити комунікацію між собою. Ця стаття присвячена вирішенню задачі покриття заданої поверхні регулярними багатокутниками, вписаними в коло.