Özetçe-Artanyaşlı ve engelli nüfusu tekerlekli sandalyelere büyük bir talep oluşturmaktadır. Tekerlekli sandalyeler, engelli insanların hayatlarını kolaylaştırma ve mobilize olmalarında önemli bir yere sahiptir. Ayrıca otonom tekerlekli sandalyeler, akademik ve endüstriyel araştırmacılar için uygun bir araştırma platformunu oluşturmaktadır. Bu çalışmada, yüksek teknoloji kontrol mekanizmalarına, düşük fiyatlı algılayıcı (Kinect, İÇKON) ekipmanlarına ve açık kaynak kodlu yazılımlara (ROS, GAZEBO) sahip Akıllı Tekerlekli Sandalye (ATEKS) için Sonlu durum makinesi tabanlı yüksek seviye denetleyici ile Kinect Tabanlı navigasyon algoritması geliştirilmiştir. Tasarlanan sonlu durum makinası Gazebo ortamında test edilmiştir. Anahtar Kelimeler-Kinect; ROS; potansiyel alanlar; akıllı tekerlekli sandalye; Gazebo; konumlandırma; SDM.Abstract-Increasing population of elderly and people with disabilities constitute a huge demand for wheelchairs. Wheelchairs have an important place to improve the lives of and mobilize people with disabilities. Also, autonomous wheelchairs constitute a suitable research platform for academic and industrial researchers. In this study, a finite state machine-based high-level controller and a Kinectbased navigation algorithm have been developed for the Intelligent Wheelchair (ATEKS) that has high-tech control mechanisms, low-cost sensor equipment, and open source software (ROS, GAZEBO). Designed finite state machine and algorithm are tested in Gazebo.