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Autonomous underwater vehicles are a prominent tool for underwater exploration because they can access dangerous places avoiding the risks for the human beings.However, the autonomous navigation still a challenge due to the characteristics of the environment that decrease the performance of the sensor and the robot perception.In this context, this paper proposes a loop closure detector addressed to the simultaneous localization and mapping problem at semistructured environments using acoustic images acquired by forward-looking sonars. The images are segmented by an adaptative approach based on the acoustic beams analysis. A pose-invariant topological graph is build to represent the relationship between image features. The loop closure detection is achieved using a graph comparison. The approach is evaluated in a real environment at a marina. The results reveal all loop closures of the data set are detected with a high precision and present an invariant to image rotation.

Este artigo apresenta o resultado da pesquisa referente à incorporação, por meio de princípios, do Erro Humano ao design de jogos digitais. De uma forma geral, questões sobre Erro Humano são consideradas no desenvolvimento de interfaces em jogos digitais, porém, quando relacionadas ao design do jogo, são necessárias adaptações a elas, uma vez que o desafio é um fator importante para se proporcionar diversão e, sob a ótica do Erro Humano, o desafio pode ser considerado um erro. A pesquisa utilizou as classificações de Erro Humano, a triangulação de dados coletados via inspeção preventiva de erro e a teoria do fluxo expandida para possibilitar a formulação de um conjunto de princípios com o objetivo de compatibilizar o design de desafios lúdicos com os princípios do Erro Humano. A partir do resultado, conclui-se que a aplicação do Erro Humano no design dos jogos tem um efeito positivo para o jogador, permitindo que ele interaja somente com erros associados à estética do jogo.

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