Introducción: el artículo establece una revisión conceptual sobre la instrumentación utilizada en sistemas automáticos de medición de hidrocarburos, realizada por los grupos de investigación ORCA y SciBas de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas en el año 2017. Problema: ausencia en la literatura sobre el concepto transferencia de custodia (TC) y su impacto sobre la cantidad y calidad de un hidrocarburo en un sistema de distribución. Objetivo: conceptualizar sobre la instrumentación en mediciones de alto volumen, en particular las de tipo dinámico. Metodología: selección, priorización e interpretación de fuentes disponibles en el sector industrial -amparadas por el Instituto Americano del Petróleo (API) y la Asociación Americana de Gas (AGA)- para definir la instrumentación de un sistema confiable y preciso de medición del hidrocarburo. Resultados: conceptualización sobre unidades del API y AGA con respecto a equipos LACT (Lease Automatic Custody Transfer); criterios de determinación de la instrumentación para Sistemas de TC; y sobre equipos de medición en una distribución de instrumentación. Conclusión: obtención de una línea de base conceptual sobre problemáticas de TC y su instrumentación en un sistema automático de medición dinámica de hidrocarburos. Originalidad: dentro de la literatura académica es escasa la referencia a revisiones sobre equipos e instrumentación que se utilizan en los sistemas automáticos para TC de hidrocarburos. Limitaciones: como los caudalímetros son los instrumentos más importantes del patín de medición, con respecto a los revisados se han de incluir -en perspectiva- otros de efecto pero que usan algoritmos adaptativos de medida.

Los robots manipuladores seriales son herramientas eficaces para realizar tareas repetitivas y de precisión en la industria, siempre que se comprenda la cinemática involucrada en el posicionamiento y orientación del efector final. Este artículo presenta una metodología para resolver el problema cinemático inverso de un robot serial (Melfa RV-2A) utilizando un algoritmo genético (AG) a partir del modelo cinemático directo Screws (MCDS). Para esto, se obtienen los parámetros Screw que modelan el robot, se calcula el espacio de trabajo asociado y se diseña el AG contemplando una función multi-objetivo de alcance de posición y orientación en que se sitúa el efector final, con respecto a una coordenada y orientación de un punto objetivo establecido. La validación del AG se realiza según la aptitud, el tiempo de convergencia y la cantidad de generaciones usadas por la función para alcanzar el objetivo. Por tanto, la implementación de un AG basado en un MCDS es una herramienta prometedora que podría utilizarse para calcular la cinemática inversa de robots seriales. Esta novedosa implementación permite establecer por primera vez la exposición matricial de un sistema cinemático directo para obtener la solución cinemática inversa de un robot serial. En consecuencia, se demuestra que esta es una metodología factible y eficiente para solucionar la cinemática inversa de cualquier tipo de robot manipulador.

Introducción: el artículo establece una revisión conceptual sobre la instrumentación utilizada en sistemas automáticos de medición de hidrocarburos, realizada por los grupos de investigación ORCA y SciBas de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas en el año 2017. Problema: ausencia en la literatura sobre el concepto transferencia de custodia (TC) y su impacto sobre la cantidad y calidad de un hidrocarburo en un sistema de distribución. Objetivo: conceptualizar sobre la instrumentación en mediciones de alto volumen, en particular las de tipo dinámico. Metodología: selección, priorización e interpretación de fuentes disponibles en el sector industrial -amparadas por el Instituto Americano del Petróleo (API) y la Asociación Americana de Gas (AGA)- para definir la instrumentación de un sistema confiable y preciso de medición del hidrocarburo. Resultados: conceptualización sobre unidades del API y AGA con respecto a equipos LACT (Lease Automatic Custody Transfer); criterios de determinación de la instrumentación para Sistemas de TC; y sobre equipos de medición en una distribución de instrumentación. Conclusión: obtención de una línea de base conceptual sobre problemáticas de TC y su instrumentación en un sistema automático de medición dinámica de hidrocarburos. Originalidad: dentro de la literatura académica es escasa la referencia a revisiones sobre equipos e instrumentación que se utilizan en los sistemas automáticos para TC de hidrocarburos. Limitaciones: como los caudalímetros son los instrumentos más importantes del patín de medición, con respecto a los revisados se han de incluir -en perspectiva- otros de efecto pero que usan algoritmos adaptativos de medida.

No abstract

Editorial - Vol. 15 - No. 2