Представлен анализ существующих подходов к планированию траектории движения двуногого шагающего робота, разработана модель робота с платформой, повторяющая кинематическую структуру нижних конечностей человека с аналогичными массогабаритными характеристиками. Создана имитационная модель в программе MatLab, реализующая алгоритм устойчивого движения двуногого шагающего робота. В ходе исследования реализовано решение обратной задачи кинематики численным методом. С использованием алгоритма управления и имитационной модели исследованы колебания платформы шагающего робота по вертикальной оси как наиболее критичной в силу действия гравитации.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.