Özetçe Bu çalışmada, ultrasonik ve radyo işaretlerinden yararlanılarak telsiz duyarga ağlarında üç boyutta konum belirleme ses dalgalarının havada uçuş zamanından (TOF) faydalanılarak yapılmıştır. Ölçme düzeneği 4 adet aynı özellikteki donanımdan (düğüm) oluşmaktadır. Bir düğüm gezici düğüm olarak kullanılmakta, diğer üç düğüm ise sabit referans görevi görmektedir. Donanımların birbiriyle haberleşme frekansı 2.4 GHz olup, ultrasonik işaretin yayınım frekansı ise 40kHz'dir. Düğümlerde TinyOS işletim sisteminden yararlanılmıştır. Düğümlerden yeterli sayıda ölçüm alındıktan sonra, gerekli varyans ve standart sapma değerleri göz önüne alınarak hesaplamalar yapılmıştır. Sonuç olarak hiçbir hata düzeltme algoritması kullanılmadan % 2.5 hata ile konum belirleme yapılmıştır. AbstractIn this work, 3D localization is produced by utilizing ultrasonic and radio signals at wireless sensor network and for this purpose time difference of arrival is used for localization. Measurement system is designed by using four hardwares (nodes) which have the same properties. One of the nodes is moving, other three nodes perform as references. The frequency used between the nodes is 2.4GHz and ultrasonic signal propagates with 40KHz. All of the nodes benefit from TinyOS operating system. After achieving appropriate number of measurement, calculations are brought about considering necessary variance and standard deviation. As a result, localization is calculated with % 2.5 error.