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The observer design for nonlinear multiple-output systems is shown to be considerably simpli® ed in a decentral approach. The method requires a block-triangular system representation which either can be detected in the system di erential equations or may be obtained by a state transformation. The transformation is investigated in detail, and necessary and su cient conditions for its existence are discussed. Moreover, the method is illustrated by the ball-and-beam example.

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Zeitz. Hauptarbeitsfelder: Beobachter nichtlinearer und örtlich verteilter Systeme. Adresse: Universität Stuttgart, ISR-1304, D-70550 Stuttgart. Beim Beobachterentwurf für nichtlineare Systeme mit mehreren Meßgrößen bietet eine dezentrale Vorgehensweise Freiheitsgrade, mit deren Hilfe die strengen Voraussetzungen für nichtlineare Entwurfsmethoden eher zu erfüllen sind. Dabei muß das Systemmodell in beobachtbare Teilsysteme zerlegt werden, die über die nichtgemessenen Zustände kaskaden-bzw. dreiecksförmig verkoppelt sind. Falls ein System nicht in einer Dreiecksform vorliegt, versucht man, diese Form durch eine nichtlineare Zustandstransformation in einem anderen Koordinatensystem zu erreichen. Diese Transformation wird vorgestellt und zusammen mit dem dezentralen Beobachterentwurf an dem Ball & Beam-Modell veranschaulicht.Decentral observer design for nonlinear systems A decentral observer design for multiple Output nonlinear systems offers degrees offreedom that can be used to fulfill more easily the st riet requirements for the application of nonlinear design methods. To apply this technique, the system must be decomposed into observable subsystems which are connected by the unmeasured states in a cascade or a block-triangular form, respectively. If the system is not in a blocktriangular form, the form may be obtained by a nonlinear State transformation. This transformation, including the decentral observer design, is shown for the ball & beam example.