RESUMENEn este artículo se realiza un control de doble lazo para el sistema bola y viga con actuadores magnéticos, además, se presenta el diseño y la construcción del prototipo correspondiente. El control se hace en tiempo real, por medio de una tarjeta de adquisición de datos y Simulink, mediante los cuales se implementan ¿ ltros y se linealizan las señales de cuatro sensores. De otra parte, se crean los algoritmos de control para los lazos, uno, de inclinación de la viga, y dos, de posición de la bola. Se trabajan dos alternativas para la estrategia de control del lazo interno, éstas son: un PID con ganancias ¿ jas y otro con variables. Este último entrega un mejor resultado y además permite obtener un modelo del sistema, mientras que en el lazo externo (el cual se encarga de la posición de la bola), se trabaja con un PID tradicional. La experimentación con el prototipo construido muestra que no es fácil lograr la estabilización del lazo externo, debido a la latencia del actuador magnético. Control de posición de un sistema bola y viga con actuadores magnéticosPosition control ball and beam system with magnetic actuator FRANCY LÓPEZ Tecnóloga en electricidad, investigadora de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Bogotá, Colombia.

An enormous number of solutions have been SURSRVHG IURP WKH ¿HOG RI DUWL¿FLDO LQWHOOLJHQce in order to endow machines with the ability to make plans without human guidance. In this paper, we suggest emulated emotions to endow machines with the skills to make human-like decisions. The model is described using dynamical V\VWHPV (PRWLRQDO VWDWHV DUH GH¿QHG LQ WHUPV RI the difference between a reference model and the trajectories of the system. For example, calmness LV GH¿QHG DV WKH LGHDO HPRWLRQDO VWDWH ZKHUH WKHUH is agreement between the state of the system and the reference model. Finally, a basic architecture for this kind of emotional-based controller is provided together with some experimental results that illustrate its use. RESUMENUna cantidad enorme de propuestas han sido pro-EDGDV GHVGH OD LQWHOLJHQFLD DUWL¿FLDO SDUD GRWDU D las máquinas con la habilidad de hacer planes sin guía humana. En este artículo se sugieren emociones emuladas para dotar a las máquinas con una capacidad semejante a la de los humanos con respecto a tomar decisiones. El modelo es probado con sistemas dinámicos. Los estados emocio-QDOHV VRQ GH¿QLGRV GH DFXHUGR FRQ OD GLIHUHQFLD entre un modelo de referencia y las trayectorias GHO VLVWHPD 3RU HMHPSOR FDOPD VH GH¿QH FRPR el estado emocional ideal, esto es, cuando las trayectorias del sistema y del modelo de referencia coinciden. Finalmente, una arquitectura básica para esta clase de controladores basados en emociones es presentada con algunos resultados experimentales que ilustran su uso.

Given a sampled signal, in general, is not possible to compute its period, but just an approximation. We propose an algorithm to approximate the period, based on the Discrete Fourier Transform. If that transformation uses data length for multiples of the true period, some of its harmonics have null value. Thus, the best candidate to be a multiple of the period minimizes the value of those harmonics. The validation for noiseless data shows an upper bound in the error equal to a quarter of the time between two consecutive samples, whereas the result for noisy data demonstrates robustness. As application, the algorithm estimates the period of physiological signals, and tracks the frequency of the power grid in real time, which evidence its versatility