This paper presents the results of the comparative study of differential evolution algorithms used as an alternative for tuning the gains of a PD+ type visual control structure, since tuning PD or PID type control structures is not trivial. We made the quantitative comparison using the performance index (L 2 -norm) and we applied the algorithm of best performance in a case of study (detection and cutting of leaves using a Cartesian robot). We also present the stability analysis according to Lyapunov theory and experimental results.INDEX TERMS Differential evolution algorithms, PD+ type control structure, performance index, tuning control structures, centroid, visual-servoing, plant tissue analysis, leaves cutting.

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Las hojas de Stevia (Stevia Rebaudiana Bertoni) han adquirido gran importancia debido a su alto poder edulcorante (300 veces más que el azúcar), por lo que su consumo ha aumentado en los ultimos años. El mayor contenido edulcorante generalmente se presenta en las hojas secas; lo que permite que el control de la temperatura se convierta en un parámetro de estudio importante. El presente trabajo de investigación analiza el efecto de la implementación de un sistema de control de lazo cerrado, a través de tecnología Arduino y electrónica convencional. Para lo cual, se evaluó la regulación de temperatura con un PID para una deshidratadora solar tipo cajón. Mediante una interfaz gráfica de usuario (GUI) en Matlab, se realizó un monitoreo del proceso de deshidratación de la hoja de Stevia a tres diferentes temperaturas 30℃, 35℃ y 40℃. Se evaluó el efecto de la temperatura por medio de la cuantificación del porcentaje de sustancias activas presentes en las hojas a través del estándar L a 630 nanómetros. Los resultados mostraron que a los 35°C es la temperatura óptima para la deshidratación de las hojas Stevia, por otra parte, la deshidratadora tipo pasiva con autorregulación de temperatura, es una opción factible para su aplicación en la deshidratación de hojas de Stevia.