Intisari — Robotika merupakan bidang ilmu pengetahuan yang mengalami perkembangan dengan cepat, dan bervariasi. Salah satunya adalah robot beroda yang contoh aplikasinya memungkinkan robot untuk melakukan eksplorasi secara automatik. Namun dewasa ini, penelitian tentang aplikasi kecerdasan buatan dalam kendali robot lebih banyak ditujukan untuk memperoleh kontrol kinematik yang canggih. Pada tugas akhir ini, akan dirancang robot beroda dengan kemampuan mendeteksi halangan yang ditemui. Sebagai objek kendali adalah robot tank yang kedua rodanya menggunakan roda belt dan mempunyai motor DC  terpisah. Pengendali berupa fuzzy logic berfungsi untuk mengatur kecepatan dan arah gerakan robot berdasarkan masukan dari sensor ultrasonik. Perancangan robot berbasis pada mikrokontroler secara embedded (terpisah dari komputer) dengan menggunakan bahasa C. Dari hasil pengujian, bahwa fuzzy logic dapat ditanamkan dalam unit kontrol mikrokontroler ATmega328 pada Arduino Uno, sehinggga didapatkan gerakan robot yang dapat menghindari halangan dengan baik. Semakin dekat jarak halangan berakibat pada arah belokan robot yang makin tajam dan gerakan robot yang lebih teliti.   Keywords— Robot Tank, Fuzzy Logic, Mikrokontroler, Sensor Ultrasonik