Este trabalho apresenta um agente cognitivo baseado no modelo CONAIM (Conscious Attention-Based Integrated Model) que pode aprender incrementalmente procedimentos para a realização de experimentos inspirados nos três primeiros subestágios sensório-motores da Teoria de Jean Piaget. O agente foi implementado usando o Cognitive Systems Toolkit (CST) e validado com robôs móveis em ambientes simulados. Os resultados demonstram que a abordagem pode resolver experimentos complexos de rastreamento de objetos através do aprendizado incremental.