In this paper, we present an improved line-ofsight guidance law (LOS) for path following of underactuated unmanned surface vehicles. In the proposed approach, the sideslip angle is treated as an unknown system state that is estimated simultaneously with the cross-track error using an augmented extended Kalman filter (AEKF). Simulation results demonstrate that the proposed guidance law exhibits faster convergence and better path following performance compared to the available LOS methods.

Tobramycin is a broad-spectrum aminoglycoside antibiotic agent. The compound is obtained from the base-catalyzed hydrolysis of carbamoyltobramycin (CTB), which is naturally produced by the actinomycete Streptoalloteichus tenebrarius. However, the strain uses the same precursors to synthesize several structurally related aminoglycosides. Consequently, the production yields of tobramycin are low, and the compound’s purification is very challenging, costly, and time-consuming. In this study, the production of the main undesired product, apramycin, in the industrial isolate Streptoalloteichus tenebrarius 2444 was decreased by applying the fermentation media M10 and M11, which contained high concentrations of starch and dextrin. Furthermore, the strain was genetically engineered by the inactivation of the aprK gene (∆aprK), resulting in the abolishment of apramycin biosynthesis. In the next step of strain development, an additional copy of the tobramycin biosynthetic gene cluster (BGC) was introduced into the ∆aprK mutant. Fermentation by the engineered strain (∆aprK_1-17L) in M11 medium resulted in a 3- to 4-fold higher production than fermentation by the precursor strain (∆aprK). The phenotypic stability of the mutant without selection pressure was validated. The use of the engineered S. tenebrarius 2444 facilitates a step-saving, efficient, and, thus, more sustainable production of the valuable compound tobramycin on an industrial scale.

No abstract

No abstract

Сажетак: С обзиром на то да су декларисани циљеви реформи службеничких система у свим државама транзиције, па тако и у Србији, углавном били исти-обезбеђење професионалног, рационализованог и деполитизованог службеничког апарата-све оне су се определиле за слична одређења и поделе државних службеника, али са различитим обухватом и различитим начинима њиховог избора. Иако се у институционализацији решења често полазило од истих теоријских модела, услед различитих комбинација њихових појединих елемената, они нису резултирали сличним законским решењима, а пракса њихове примене је неретко изнедрила веома оригинална решења. Ширење круга државних службеника на рачун функци онера, балансирање каријерног и уговорног модела и јачање централизације избора, неке су од основних тенденција у развоју службеничког система у Србији. У раду су обрађена питања класификације и избора државних службеника у Србији и њихова усклађеност са прокламованим принципима. Кључне речи: државни службеници, државна управа, службенички систем. 1. УВОД Савремене тенденције развоја државне управе се посебно одражавају на њен службенички систем. Структуру кадрова државне управе чини више категорија са различитим положајем, правима и обавезама, одговорношћу, те начином избора. Лица која обављају послове у оквиру државне управе диференцирају се према одређеним критеријумима. Ти критеријуми су засту