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Ré sumé : Le projet FRACAH (Fauteuil Roulant À Commande Adaptée Au Handicap) est développé dans ce travail. Il s'agit d'un système évolué d'aide à l'autonomie de déplacement des personnes handicapées, gênées par une spasticité majeure ou une motricité résiduelle très faible. La robotique mobile d'assistance propose des compensations à la conduite d'un fauteuil roulant électrique. Elle fait appel à des aides techniques pour le pilotage comme, par exemple, une manette qui peut être gérée par un réseau de neurones artificiels à rétro-propagation du gradient. Ce système compense les gestes incomplets et élimine les tremblements et les mouvements involontaires désordonnés.Mots clés : Interface homme-machine -Fauteuil roulant électrique -Réseaux de neurones -Assistance techniqueRééducation sensorielle -Plate-forme FRACAH (fauteuil roulant à commande adaptée au handicap) -Logique floueRéalité virtuelle Abstract: The FRACAH project (wheelchair equipped with steering system adapted to handicap) is developed in this study. It consists in a highly evolved mobility assistance system intended for handicapped persons, suffering from major spasticicty or strongly impaired motricity. Mobile robotics contribution offers improvements to electric wheelchair steering, making use of technical devices such as a lever than can be controlled through a network of artificial neurons with back propagation gradient. This system allows rectifications on discontinuous motions and suppresses shakings and involuntary uncoordinated movements.

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