Introducción y objetivos: La visita domiciliaria (VD) es una actividad clave del Programa de Apoyo al Desarrollo Biopsicosocial (PADB) del Chile Crece Contigo (ChCC). Para mejorar su implementación, esta investigación tiene como objetivo analizar la relación entre matrones y la familia que accede a la VD, considerando las competencias y habilidades relacionales de los visitadores. Métodos: Se utilizó un diseño observacional con enfoque cualitativo, de alcance exploratorio. Tres matrones que realizan VD en centros de salud familiar rurales de la provincia de Aconcagua aceptaron participar y ocho visitas del programa ChCC fueron grabadas, de 30 minutos promedio. El análisis cualitativo se realizó en base al Home Visit Rating Scale A+. Resultados: Las cuatro categorías que orientaron la evaluación de las visitas fueron responsividad de la familia, relación con la familia, facilitación de la interacción padres-hijo/a y no intrusividad y colaboración. Estas categorías, en su mayoría, puntuaron con un nivel adecuado. No obstante, se requiere entrenamiento en habilidades relacionales para cumplir con una visita catalogada como buena o excelente, sobre todo en las áreas en las que hay que facilitar el vínculo y la interacción entre padre e hijo/a, con el fin de evitar una atención de carácter paternalista. Conclusiones: Esta investigación pionera en el área rural, entregó información relevante para mejorar la VD en este contexto. Aunque los matrones cuentan con formación técnica en el área biomédica, es importante reforzar y/o capacitar en las características esenciales de una VD, para fortalecer la alianza entre el profesional y la familia.