La période périnatale est propice aux réaménagements psychiques et à la rencontre avec divers spécialistes de la grossesse et la naissance. Les visites à domicile périnatales constituent une intervention précoce et préventive auprès de familles qui se trouvent en situation de précarité. Leur contexte de vie et le stress qu’il génère peuvent entraîner des troubles de la relation parents-enfant et du développement de l’enfant. Cet article se base sur la littérature du travail à domicile en périnatalité et décrit la pratique des services d’accompagnement périnatal (SAP) mis en place en Belgique francophone. Ces services proposent aux mères qui vivent dans la précarité une aide à domicile dès la grossesse en relation avec le réseau psycho-médico-juridico-social de la région où elles vivent.