No abstract

Este material faz uma comparação sobre duas estratégias de controle, o proporcional e manual, para o controle de posição e orientação do RexROV. A abordagem desta comparação é realizada através do UUV simulator, uma plataforma, que juntamente com o ROS e Gazebo, permite realizar simulações de ROV e AUV. Após a implementação das estratégias de controle, duas tarefas são executadas utilizando ambas as estratégias, e os resultados que são obtidos destas tarefas, formam a principal base para a análise de eficiência. É possível observar após esses testes que o controle proporcional possui um resultado melhor que o controle manual.