ReSumenEste artículo presenta el desarrollo de un modelo de simulación para una red de sensores inalámbricos que se rige por las especificaciones IEEE 802.15.4 y ZigBee y que utiliza la configuración de la beacon habilitada. El modelo de simulación también implementa un modelo de consumo de energía para los tres tipos de nodossensores de la red (Coordinador ZigBee, Router y Dispositivo Final). El principal aporte de este trabajo radica en que por medio de la simulación se puede estimar el consumo de energía de un nodo-sensor y, de esta forma, analizar el consumo de energía de cada uno de los tipos del mismo. Así mismo, al poder estimar el consumo de energía del nodo-sensor, también se puede estimar su tiempo de vida. Por último, se analiza la razón, por la cual, el consumo de energía de los nodos es inversamente proporcional a la latencia de los datos dentro de la red.

En este proyecto, se presentan la simulación de dos controladores de velocidad para cada uno de los motores que controlan las ruedas de un sistema de robot holonómico, diseñado en la universidad Javeriana para el proyecto Agencoop robots jugadores de futbol categoría SSL. La primera simulación se basa en los controladores reales que tienen los robots del proyecto Agentcoop categoría SSL desarrollados en la Pontifica Universidad Javeriana, la segunda simulación es una propuesta para mejorar la velocidad de respuesta que tiene el controlador actual del proyecto. Finalmente se realiza la comparación de los dos controladores que se simularon teniendo en cuenta el tiempo de establecimiento como parámetro de rendimiento.

En este proyecto, se presentan la simulación de dos controladores de velocidad para cada uno de los motores que controlan las ruedas de un sistema de robot holonómico, diseñado en la universidad Javeriana para el proyecto Agencoop robots jugadores de futbol categoría SSL. La primera simulación se basa en los controladores reales que tienen los robots del proyecto Agentcoop categoría SSL desarrollados en la Pontifica Universidad Javeriana, la segunda simulación es una propuesta para mejorar la velocidad de respuesta que tiene el controlador actual del proyecto. Finalmente se realiza la comparación de los dos controladores que se simularon teniendo en cuenta el tiempo de establecimiento como parámetro de rendimiento.

En este trabajo de grado se diseña y se implementa en el simulador de redes OPNET, un modelo de simulación de redes de sensores inalámbricos que se basa en las especificaciones IEEE 802.15.4 y ZigBee y que utiliza la configuración de la beacon habilitada. El modelo de simulación tiene tres modelos de nodo (coordinador, enrutador y dispositivo final), cada modelo de nodo consta de un modelo de flujo de datos y un modelo energético. Con el modelo energético se estima el consumo de energía de cada uno de los nodos-sensores que participan en la red y con el modelo de flujo de datos se hace la estimación del retardo que sufren los datos desde el origen hasta el destino (latencia) y se determina el tráfico enviado y el tráfico recibido durante el transcurso de la simulación.