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Cet article propose une nouvelle méthodologie de développement dédiée aux systèmes ADAS coopératifs. Cette méthodologie nous a conduit à mettre en oeuvre un nouveau cadre de prototypage des systèmes ADAS communicants. Dans ce cadre, nous combinons les données de plusieurs modules, un module de vision, un module de communication V2V et un module de géolocalisation GPS, pour réaliser un système d'alerte coopératif. Afin d'atteindre cet objectif, nous avons développé un système de prototypage basé sur le principe de la réalité augmentée, dans lequel nous pouvons rejouer des données réelles et modifier les caractéristiques du système de communication. Les données du système de géolocalisation GPS et les protocoles de routage ont été des éléments primordiaux pour la simulation de la communication V2V réalisée avec le simulateur ns-2. Nous avons effectué différents scénarios réels sur la plate-forme du prototype LaRA composée de véhicules instrumentés. Plusieurs résultats sont présentés pour illustrer la compatibilité et l'efficacité de l'intégration des données réelles issues de plusieurs capteurs dans ce nouveau système de prototypage pour les applications d'alerte. La mise en oeuvre du système d'alerte a permis d'estimer le nombre de pré-collisions détectées dans deux situations, une réelle et une simulée. L'écart entre ces deux configurations a été étudié et analysé pour plusieurs scénarios qui correspondent