, проф., д.т.н., А.О. Окунь, асист., Національний технічний університет «Харківський політехнічний інститут» Анотація. Стаття присвячена удосконаленню математичної моделі руху системи «візоквантаж» у задачі керування кабельним краном. Отримані рівняння руху можуть бути використані для побудови фазових траєкторій системи «візок-вантаж» та для знаходження керування кабельним краном. Ключові слова: кабельний кран, система «візок-вантаж», керування, демпфірування коливань, підйомно-транспортні машини. УСОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ДВИЖЕНИЯ ДЛЯ ЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ ПОДЪЁМНО-ТРАНСПОРТНЫМИ МАШИНАМИ О.В. Григоров, проф. д.т.н., А.А. Окунь, ассист., Национальный технический университет «Харьковский политехнический институт» Аннотация. Статья посвящена усовершенствованию математической модели движения системы «тележка-груз» в задаче управления кабельным краном. Полученные уравнения движения могут быть использованы для построения фазовых траекторий системы «тележка-груз» и для нахождения управления кабельным краном.