Resumo Introdução A extensão universitária possibilita a inter-relação entre a universidade e a sociedade, além da democratização do conhecimento acadêmico. Objetivo Analisar e caracterizar a literatura nacional referente à extensão universitária da terapia ocupacional brasileira. Método Revisão de escopo nos periódicos: Cadernos Brasileiros de Terapia Ocupacional, Revista de Terapia Ocupacional da USP e Revista Baiana de Terapia Ocupacional. Foram utilizadas as palavras-chaves “extensão universitária”, “atividade de extensão”, “atividade extensionista” e “extensão”. Realizou-se a análise dos dados quantitativos por meio de estatística simples de frequência e média e dos qualitativos por categorização temática. Resultados A amostra foi composta por 43 publicações, sendo 25 artigos originais, 17 relatos de experiência e 1 editorial publicados entre 2003 e 2020. As publicações abordavam sobre atividade, projeto e/ou programa de extensão, sendo diversos os objetivos, participantes, locais e ações concretizadas. Alguns estudos, além de descrever as atividades de extensão, apresentaram temas reincidentes que propiciaram a criação de quatro categorias temáticas: “indissociabilidade entre ensino e pesquisa”, “relação da universidade com a comunidade”, “processo de ensino-aprendizagem” e “formação discente”. Conclusão Verificou-se que a extensão universitária realizada pelos docentes dos cursos de graduação em terapia ocupacional no Brasil foi realizada de forma integrada com o ensino e a pesquisa. A extensão universitária tem favorecido a relação entre a sociedade e a universidade, uma vez que os projetos/atividades têm respondido às demandas sociais e favorecido à democratização do saber acadêmico. Tais projetos/atividade têm impactado positivamente no processo de ensino e aprendizagem dos graduandos em terapia ocupacional no Brasil, pois propiciam uma formação crítica e reflexiva.