Objetivo: compreender a vivência do contexto domiciliar na perspectiva dos familiares cuidadores e profissionais de saúde. Método: Teoria Fundamentada em Dados desenvolvida em Serviço de Atendimento Domiciliar, coleta realizada de fevereiro a dezembro de 2016, por meio de entrevista semiestruturada, com 22 participantes divididos em dois grupos amostrais. Para a análise dos dados realizou-se codificação substantiva e teórica. Resultados: a compreensão do fenômeno se deu por meio das categorias: ingressando no cuidado domiciliar (causa); inter-relacionando-se com a rede social de apoio (estratégia); expressando percepções acerca da vivência do cuidado (condição interveniente) e experienciando aspectos do contexto domiciliar (consequência). Considerações finais: o fenômeno esclarece que a vivência do contexto domiciliar decorre das condições ambientais e físicas da casa que incluem as condições de higiene e segurança, dos aspectos socioeconômicos, relacionais e culturais das famílias e dos recursos disponíveis para o cuidado provenientes das redes sociais de apoio.