Resumo: O presente trabalho trata da modelagem matemática da cinemática direta de um braço robótico com dois graus de liberdades acionado por atuadores pneumáticos. O braço robótico possui diversas aplicações na indústria e em equipamentos agro-florestais e pode ser utilizado em atividades perigosas e insalubres como na pintura de peças industriais. O objetivo principal desse trabalho é deduzir as equações da cinemática direta utilizando a convenção de Denavit-Hartenberg, incluindo-se a definição dos parâmetros e a utilização destes no cálculo das matrizes de transformações homogêneas que relacionam os sistemas de referência dos elos, resultando no cálculo da localização exata da posição do efetuador final. Para fins de posicionamento do efetuador final, aplica-se um sinal de controle nas válvulas pneumáticas dos atuadores, resultando na movimentação do braço. A equação da cinemática direta de robôs permite o cálculo da posição e orientação do efetuador final (garra robótica ou ferramenta) a partir da medição dos ângulos de junta. Pretende-se assim, contribuir para o desenvolvimento de soluções robotizadas com acionamento pneumático para problemas da indústria e agro-industriais. Esta pesquisa contou com o apoio da CELPE no âmbito do Programa de P&D da ANEEL, da FAPERGS e do CNPq.

Resumo-O presente trabalho trata da validação experimental de um modelo matemático para um atuador pneumático simétrico e sem haste. Os atuadores pneumáticos possuem diversas não linearidades devido à compressibilidade do ar e ao comportamento das vazões mássicas nos orifícios da servoválvula. A modelagem matemática contribuiu para o projeto e o controle do atuador pneumático com aplicações em equipamentos que são usados nas indústrias, na automação e na robótica. O objetivo principal é a validação experimental de um modelo não linear de 3ª ordem. A formulação do modelo matemático é baseada na literatura recente, as simulações computacionais são realizadas com auxílio da ferramenta computacional Matlab e a validação é realizada em uma bancada experimental. Os resultados ilustram as características do modelo matemático utilizado.

Resumo: Trata-se do estudo da modelagem matemática de um atuador pneumático responsável pelo acionamento de uma bancada para ensaio de estruturas mecânicas. Os atuadores pneumáticos têm como vantagens serem uma INTRODUÇÃOO presente trabalho trata da modelagem matemática e da identificação dos parâmetros do modelo de um cilindro pneumático de dupla ação e haste simples utilizado no sistema mecatrônico para acionamento de uma bancada de ensaios de estruturas.Devido ao grande aumento do desenvolvimento tecnológico que caracteriza o mundo moderno, as aplicações de precisão tem conquistado um crescente espaço no ambiente industrial. Em particular, os campos da automação e da robótica que estão presentes em diversas áreas de produção (SOBCZYK, 2009), e utilizam a pneumática como meio de aplicações pelas diversas vantagens que o caracterizam.A pneumática é o ramo da engenharia que estuda a aplicação do ar comprimido para a tecnologia de acionamentos e comandos. Nos últimos anos a pneumática tornou-se uma das tecnologias mais utilizadas, por se tratar de uma tecnologia de baixo custo, manutenção fácil, boa relação peso/potência, rapidez de resposta, fácil manutenção e principalmente uma tecnologia limpa, que não polui o meio ambiente (NISHIOKA et al., 2010; LEE et al., 2010;VALDIERO et al., 2011; QIONG et al., 2011;WANG et al., 2011).Contudo, para atuadores pneumáticos a modelagem matemática é complexa quando comparada a outros tipos de acionamentos, pois apresentam limitações no controle decorrente das características não lineares inerentes ao sistema. Dentre essas não linearidades, pode-se destacar a compressibilidade do ar, a vazão mássica nos orifícios da válvula e a

Resumo: Este trabalho apresenta o desenvolvimento da modelagem matemática do comportamento dinâmico de um robô Gantry com três graus de liberdade acionado por atuadores pneumáticos, prevendo-se futuramente uma proposta de controle de posição. Este tipo de robô é muito empregado em diversas áreas da indústria, sendo bastante utilizado na manipulação de cargas, nas máquinas de corte a laser e na usinagem CNC. Existem várias vantagens na utilização deste tipo de robô, entre elas estão o aumento da produtividade, a maior qualidade do produto final, a segurança das pessoas, além de serem facilmente adaptáveis para grandes dimensões. Este robô encontra-se em uma bancada experimental na Unijuí Câmpus Pânambi, servirá como plataforma de teste para verificação dos modelos matemáticos e das estratégias de controle de posição. Essa bancada é composta por uma estrutura fixa, com três cilindros pneumáticos controlados cada um por uma servoválvula. Os movimentos horizontais e verticais desse robô citado serão capturados por uma placa eletrônica de aquisição de sinais e controle (dSPACE), montada em um microcomputador do Núcleo de Inovação em Máquinas Automáticas e Servo Sistemas (NIMASS), que está integrado ao software Matlab. Pretende-se contribuir para a robotização de baixo custo em tarefas insalubres e perigosas, tal como o manuseio de peças numa indústria e tarefas de polimento. Como perspectivas futuras, pretende-se a validação do modelo matemático do robô e dos testes experimentais de estratégias de controle.

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