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Nesse artigo está sendo proposta a utilização de um algoritmo de enxame de partículas para otimizar a sintonia de um controlador PID, aplicado a um aeropêndulo. O problema de otimização é calculado iterativamente a partir do modelo não linear do sistema, para tal, foi proposta a formulação de uma função de custo como uma combinação do critério ITSE (Integral time Squared Error) e TV (Total Variation) ponderando assim o erro de rastreamento, assim como o esforço de controle. A sintonia resultante foi comparada com um LQR e um PID derivado deste, ambos baseados no modelo do sistema linearizado em um ponto de operação.

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