ŎƬ˘˹ŘǚŘ ʊǔDŽ ȭŘ ǘɁʁ˘˿ʊǜŘȭǔƬ ˘ Řʁǜ˿ǘˁȦˁ ȭŘ ˹ŘʁˁȭǘŘƋǒ ǚǔƋƬȭƋǖǔ ,ʁƬŘǜǔ˸Ƭ ,ɁȧȧɁȭʊ ʢȭŘȭǔƬ ŘˁǜɁʁʊǜ˹Ř ʯƖ1 . WprowadzenieMimo popularności, uniwersalności oraz wielu możliwości klasycznego regulatora PID, okazuje się, że jego najwięk-sza zaleta, a mianowicie prostota, w określonych sytuacjach staje się istotną wadą. Szczególnie w przypadku specyficznych obiektów charakteryzujących się nieliniowością, występowa-niem w układzie opóźnień reakcji na sygnał sterujący i działania zakłócenia sygnału pomiarowego. Aby poprawić jakość sterowania, od kilkunastu lat implementuje się inne układy regulacji. Wykorzystują one nowe zmodyfikowane struktury regulatorów PID.Celem artykułu jest prezentacja zmodyfikowanych struktur klasycznego regulatora PID w sterowaniu wybranymi modelami obiektów sterowania. Na potrzeby weryfikacji jakości działania zaprojektowano kilka systemów sterowania. W tym celu połą-czono algorytmy regulacji i zaimplementowano je w strukturze sprzętowej HIL (ang. Hardware In the Loop). Dodatkowo zaprojektowano autorski system nadzorujący SCADA (ang. Supervisory Control And Data Acquisition).Przedstawione zagadnienie jest bardzo ciekawe, aktualne i rozwojowe. Już w 1995 r. zaprezentowano rozszerzone algorytmy regulatora PID [1]. Autorzy prac [2,3] przedstawili algorytm ważonego regulatora PID. Dodatkowo pokazano heurystyczną metodykę doboru nastaw, z wykorzystaniem optymalizacji [3]. Sprawdzono, czy możliwe jest zbudowanie adaptacyjnego regulatora PI z częścią predykcyjną [4]. Bazę wiedzy o systemach sterowania stanowi praca [5].