Bài báo này sẽ trình bày về điều khiển bên cho ô tô tự hành bằng cách sử dụng bộ điều khiển trượt dựa trên luật tiệm cận để đảm bảo tín hiệu điều khiển không bị dao động như bộ điều khiển trượt truyền thống. Theo phương pháp giảm bậc mô hình, ô tô sẽ được chia thành động lực học chậm và động lực học nhanh và được điều khiển riêng biệt bởi kỹ thuật điều khiển trên. Sự ổn định của hệ thống sẽ được chứng minh bằng cách định nghĩa hàm Lyapunov và dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov. Hiệu quả của bộ điều khiển mới là tốt hơn bộ điều khiển cũ khi tín hiệu góc lái không bị thay đổi quá nhiều, đảm bảo cơ cấu chấp hành của xe sẽ đáp ứng được và giúp xe bám quỹ đạo mong muốn trong thực tế. Kết quả mô phỏng của tín hiệu góc lái, độ bám quỹ đạo và góc xoay thân xe của hai bộ điều khiển sẽ được minh họa và so sánh bằng phần mềm Matlab/Simulink.

No abstract

Carbofuran is frequently applied to crop fields to combat insects globally causing serious environmental pollution. In this study, the enhanced degradation of carbofuran in soil by augmentation with Bacillus sp. DT1 was determined. The results showed that the augmentation with the bacterial strain increased the degradation by almost 30% compared to attenuation after 30 days at an initial concentration of 10 mg/kg dry soil. The half-life values of the insecticide were 41.6 and 17.9 days for attenuation and augmentation, respectively. Moreover, the augmentation with Bacillus sp. DT1 significantly increased sequence numbers of 16 S rRNA in soil compared to the initial stage. However, α-diversity indices, i.e., values of OTUs, ACE, Chao1 and Shannon showed no statistical differences in soil with and without the insecticide addition, with and without augmentation after 30 days. These results showed that carbofuran did not inhibit or stimulate the growth of soil bacteria at 10 mg/kg dry soil.