Аннотация. В статье обсуждается важный вопрос соблюдения точности геометрических размеров и формы траншеи трубопровода в случае разработки цепным траншейным экскаватором в условиях неровностей грунтовой поверхности. Исследования, проведенные в работе, носили комбинированный характер, сочетая компьютерное моделирование механической системы экскаватора с натурным экспериментом по преодолению неровности почвы реальной машиной при устройстве траншеи трубопровода. Результаты исследований стали основой для разработки алгоритма работы устройства и управления, компенсирующего вынужденные отклонения экскаватора от проектной траектории, для обеспечения требуемой точности выполняемых работ.

The article deals with important issue of keeping precise dimensions of pipeline trench while being developed by chain trench excavator under hard conditions of irregular soil surface. Research done in the article combined modeling of excavator overcoming soil irregularity with experimental tests of the real machine under the initial conditions of model equations. Theoretical predictions were proven by the experimental data and gave a key for the control device algorithm which is supposed to provide necessary precision of trench shape and dimensions.