<em>Permasalahan yang diangkat pada penelitian ini adalah membangun prototipe mesin penggerak Robot Medical Assistant yang memiliki fungsi Obstacle Avoidance dengan gerak otonom. Penelitian yang sudah dilaksanakan sebelumnya masih menggunakan joystik untuk menggerakkan robot atau dengan kata lain robot masih secara manual disetir manusia. Karena sangat tidak reliable dan terlalu bergantung pada manusia, maka metode setir manual ini perlu ditingkatkan performanya dengan pengaplikasian metode otonom pada robot. Maka dalam penelitian ini disuguhkan suatu metode yang lebih baik supaya robot dapat bergerak secara otonom dan memiliki fungsi Obstacle Avoidance supaya robot dapat menghindari halangan dengan baik. Jadi user menentukan titik tujuan dimana saja dan tugasnya apa lalu menekan tombol ‘START’ ketika robot siap berangkat. Pengujian dilakukan dengan memberikan perintah untuk robot bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dengan dipasang beberapa halangan pada jalur yang tersedia. Dari pengujian ini mendapatkan hasil bahwa robot lumayan berhasil menghindari hambatan dan pergi ke tujuan dengan rerata kesalahan pengukuran sensor sebesar 1.25%.</em>