No abstract

Представлена концепция алгоритма, контролирующего схему перемещения мобильного шагающего робота. В перспективе этот алгоритм позволит добиться повышения характеристик проходимости в экстремальных условиях. Ранее проведенный анализ современных технологических решений показал их основные преимущества и недостатки, на основе чего был сделан вывод о формировании рассматриваемой концепции. В дальнейшем сформированные задачи, а также требования к реализации алгоритма для текущего внешнего облика робота позволили прийти к циклу расчета и схеме состояний алгоритма. Был сделан вывод о дальнейшей проработке алгоритма и создании системы автоматизированного управления на его основе. Локомоционный робот, мобильный робот, механическая схема локомоции, метод перемещения робота, адаптивный алгоритм, экстремальная робототехника, управление роботом, кинематический шаблон

Введение. Автономные шагающие машины, иначе-шагающие роботы, в настоящее время используются все чаще. Это обусловлено их высокой проходимостью, что критично для работы автономных робототехнических комплексов в экстремальных условиях [1, с. 8]. Однако существуют проблемы, связанные с автономным перемещением робота, возникающие по причине невозможности приспособиться к постоянно меняющимся внутренним и внешним условиям движения, будь то повреждение, изменение формы или коэффициента Analysis of the walking robots' adaptive systems