3D Object Detection for Self-Driving Vehicles Enhanced by Object Velocity

Abstract

A large number of vision sensors has been proposed for enabling self-driving vehicles to perceive their surroundings. Among them, Light Detection And Ranging (LiDAR) presents the unique advantage of acquiring a high resolution 3D representation of the vehicle surroundings, in the form of point clouds, which enables accurate 3D object detection. The success of the first (and current) generation LiDARs has motivated the development of a second generation of this sensor, now based on coherent detection. Second generation LiDARs thus enable not only estimating radial distance, but also radial velocity for each point of the point cloud. The objective of this work is to investigate which benefits can be obtained by considering such an additional information -radial velocity -in 3D object detection. Results show that considering object velocity is particularly helpful in objects represented by a small number of points.

Методологія Та Принципи Виявлення Об'єктів За Допомогою Деформованих Згорткових Мереж

“…Крім того, варто зазначити праці наступних науковців: Лоханде Рідам, Накхале Яш, Петкар Неха, Шейх Танзіла, Джанве Др., Лічоде Проф [4], Дуан Кайвен, Бай Сонг, Се Лінгсі, Ці Хунган, Тянь Ці [5], Абдул Бассім, Амін Самман, Мнаті Духа [6], Ядав Атул, Чатурведі Пратюш, Рані Шаллу [7], Кусума Патрисія, Соевіто Бенфано [8], Голлапаллі Гіта, Тотакура Ясвант, Касім Шалом, Доппалапуді Каліян [9], Сонг Ігуо, Лю Женю, Тан Руінінг, Дуань Гуйфан, Тан Цзяньронг [10], Ден Зіхан, Лі Енг [11], Бхат Пуджа, Маквана Дхрув, Джоші Акшит, Раол Крішнарадж [12], Романо Бруно, Фаготто Ерік [13], Джалал Ахмад [14], Александріно Леандро, Оляей Хаді, Альбукерке Андре, Георгієва Петіа, Драммонд Мігель [15], Мумтаз Фаріха, Ашраф Х., Джанджі Нур [16], Цю Хецянь, Лі Хунлян, Ву Цінбо, Ши Хенкань, Ван Ланьсяо, Мен Фанман, Сюй, Ліньфен [17] та інші.…”