A robot on-line area coverage approach based on the probabilistic Lloyd method

Batista, Murillo Rehder; Calvo, Rodrigo; Romero, Roseli Aparecida Francelin

doi:10.1109/ijcnn.2013.6707007

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“…SLACS was presented by Batista et al [2] as a simple method based on CVTs. CVTs are Voronoi tessellations that have their generator centers coinciding with their corresponding polygons' centers of mass.…”

Section: A Sample Lloyd Based Area Coverage Systemmentioning

confidence: 99%

Addressing Escorting by Behavior Combining Using Multiple Differential Drive Robots

Batista

Pinto

Romero

2015

2015 12th Latin American Robotics Symposium and 2015 3rd Brazilian Symposium on Robotics (LARS-SBR)

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Abstract-Robot escorting is a challenging task that can be applied to protect a target entity, capturing and to manage leader-follower formations. A linear combination of minimum distance maintenance and area coverage as an obstacle avoidance procedure was shown as an effective tool to escort with a simulated omnidirectional robot, which can deal easily with the constantly changing outputs generated by this method. In this paper, such approach is applied on differential drive robots to identify particularities of dealing with nonholonomic constraints. Two approaches of inter-robot distancing were tested and a perpendicular circling behavior was added. Experiments were performed using the V-REP simulator.

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Section: A Sample Lloyd Based Area Coverage Systemmentioning

confidence: 99%

Addressing Escorting by Behavior Combining Using Multiple Differential Drive Robots

Batista

Pinto

Romero

2015

2015 12th Latin American Robotics Symposium and 2015 3rd Brazilian Symposium on Robotics (LARS-SBR)

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“…O método de cobertura de área escolhido para ser um dos comportamentos foi desenvolvido nestre trabalho: o SLACS (Sample Lloyd based Area Coverage System) (Batista et al, 2013). Este sistema possui o tratamento de obstáculos e polígonos infinitos do mesmo modo que o de Calvo (2012), mas não exige o cômputo dos polígonos de Voronoi, como no trabalho de Rounds e Chen (2009), sendo também descentralizado e sem restrições de dependência de vizinhos.…”

Section: Cobertura De áRea: Slacsunclassified

“…Os testes apresentados são os vistos no artigo de Batista et al (2013), decorrente do desenvolvido neste trabalho.…”

Section: Avaliação Da Cobertura De áReaunclassified

“…Figura 5.6: Configuração final da cobertura de área no ambiente de 7 salas: esquerda: TCLACS; direita: SLACS. Retirado de Batista et al (2013).…”

Section: Amostrasunclassified

“…Figura 5.7: Gráficos da distância média (esquerda) e do desvio padrão de distância (direita) entre os robôs no segundo cenário de cobertura de área. Adaptado de Batista et al (2013). O experimento do segundo cenário analisa como ocorre o espalhamento em um ambiente que não pode ser amplamente coberto pelos robôs.…”

Section: Amostrasunclassified

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Rede neural hierárquica para aprendizado de enxames de robôs em tempo real

Batista¹

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Primeiramente, agradeço a Deus pela força espiritual nos momentos difíceis, que foram muitos. Agradeço meus pais, Marcos e Vera, pelas muitas oportunidades que tive na vida desde pequeno. Agradeço, também, a meus irmãos Milena e Marcos, que foram uma inspiração para entrar em uma boa universidade. Agradeço à Professora Roseli por ter me orientado desde a Iniciação Científica, que foi lá pro final do quarto ano de Graduação, mesmo não tendo um histórico "ideal" de graduação. Agradeço ao Rodrigo Calvo, cujo trabalho foi o ponto de partida do meu Mestrado, e que me ajudou a sanar diversas dúvidas de seu trabalho, e ao Prof. Maurício Figueiredo, com o qual tive uma conversa que ajudou a fazer alguns aspectos do projeto fluírem. Agradeço à equipe Warthog Robotics, e por consequência ao USPDroids, porque sem a criação deste grupo eu dificilmente teria entrado na Robótica, e provavelmente não teria tido a chance de realizar uma pós-graduação. Agradeço aos professores que ministraram as disciplinas que cursei durante meu Mestrado. Foram muito trabalhosas, mas certamente valeram a pena. Agradeço as pessoas que tiveram que ouvir eu falando deste projeto repetidas e repetidas vezes ou que me ajudaram em algum momento. Em

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