Os agentes comunitários de saúde (ACS) – que compõem a equipe da Estratégia Saúde da Família (ESF) – são trabalhadores residentes na comunidade que desenvolvem ações de promoção e de educação em saúde, por meio de visitas domiciliares às famílias do território em que atuam. Este artigo apresenta uma revisão do marco histórico e legal dessa categoria profissional e sua inserção no mundo do trabalho vivo. São discutidos, à luz da literatura pertinente, os condicionantes desejáveis para a formação do ACS diante da diversidade das relações estabelecidas por esses profissionais com as famílias, tendo em vista os problemas que surgem no âmago das ações de cuidado, tais como doenças, desemprego, pobreza, uso/abuso de drogas lícitas e ilícitas, risco pelo contato direto e indireto com pessoas que vivem na ilegalidade, entre outros. A partir dessa perspectiva, a bioética pode ser proposta como saber essencial à composição de uma caixa de ferramentas mínimas, capaz de instrumentalizar o ACS para a identificação e o enfrentamento dos problemas éticos emergidos no espaço-tempo da ESF.